车东西(公众号:chedognxi)
文 | Origin

4月19日,百度Apollo自动驾驶平台成立一周年,百度在北京发布了Apollo 2.5版本。

阿波罗的自动驾驶能力迭代了3个版本后,百度用Apollo 2.5打出了一套组合拳:开放新的自动驾驶技术方案,传感器成本降低90%;开放更庞大、质量更高的自动驾驶数据集;建立汽车信息安全实验室;顺便收获了第一百家生态合作伙伴。

刚满一周岁的百度Apollo,已经成长为自动驾驶的巨型技术联盟、数据联盟以及商业联盟。

一、Apollo 2.5详解 传感器成本砍掉9成

在介绍Apollo 2.5的技术方案前,百度阿波罗平台研发总经理王京傲先秀了百度自动驾驶的成绩:

在过去的一年里,百度阿波罗的开源代码已经超过了20万行,全球有超过9000个开发者推荐阿波罗的开源代码,使用的合作伙伴则超过2000个。有大量的小团队通过阿波罗的开源代码实现了低成本的技术方案验证开发。

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而低成本与低门槛的自动驾驶,是百度Apollo 2.5最注重的内容。

Apollo 2.5最大的特点是,将传感器成本砍掉了90%。

Apollo 2.5在需求的传感器硬件上较2.0有了重大变化,仅仅只使用了一枚广角摄像头和毫米波雷达,把百度无人车最标志性的64线激光雷达给去掉了。 不过开发者如果有需求,也可以选择禾赛科技提供的激光雷达+多枚摄像头共同标定的传感器方案——Pandora。

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而要摆脱激光雷达实现基于视觉的自动驾驶,需要更强大的算法。在环境感知背后的深度学习算法支持上,Apollo2.5选择了基于Yolo的深度学习多任务神经网络,对物体进行方向判定,分析大小以及判定其种类;对车道线进行予以分析与判定,然后基于这些信息分析的结果以及车身的坐标系,形成实时相对地图,不断更新。

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与绝对定位的高精度地图相比,实时相对地图的精度较低,但是制作成本较低,周期较短,比较适合有限场景的自动驾驶——比如高速道路上。

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Apollo 2.5在基础技术开放上还有其他的动作:

开放Dockerfile;

升级Dreamview可视化工具,帮助开发者更便利地对问题溯源;

开放Apollo Drive Event数据采集器,方便数据标注入库;

开放高精度地图数据采集器,开发者可直接上传数据到Apollo的云端然后获得处理完毕的高精度地图(由于法规限制,只能在国外使用);

Apollo仿真平台升级,提供更多专业打分并支持ApolloSpace数据集。

总的来说,Apollo 2.5经过迭代后,提供了更多开发工具,把传感器成本与开发门槛降得更低,适用于更多自动驾驶场景,可以配置到更多车型上。

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二、百度这次盯上了高速物流卡车

在百度Apollo帮乘用车、大客车、扫地车、普通重卡实现了自动驾驶后,百度这次盯上了跑在高速路上的物流卡车。而Apollo 2.5的应用实例就是,百度与长沙智能驾驶实验室合作, 通过Apollo 2.5的技术方案帮助其物流重卡实现了基于视觉的,限定区域(其实就是高速路上)的高速自动驾驶。

长沙智能驾驶研究院(CiDi)是一家在2017年中成立并开展物流运输相关研究的机构,在2017年7月开始接触百度Apollo。其间CiDi也接触过其他的自动驾驶软硬件开发方案,但是开发生态的问题以及成本问题让其开发工作很难开展。

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CiDi总经理黄英君在今年和Apollo王京傲交流时,得知百度Apollo 2.5的目标就是实现低成本的高速区域自动驾驶。双方一拍即合,动员力量,将Apollo 2.5方案向CiDi的重型卡车上移植。

结果在不到一周的时间里,CiDi的物流重卡就在高速路上实现了100公里时速下的自动驾驶(带有自动变道能力)。来段视频:

黄英君也证实了几个Apollo 2.5的优点:不用激光雷达,成本低;摆脱对高精度地图的完全依赖,更加方便;对GPS定位信号依赖度低,更加安全。

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不过有几个点需要注意——目前Apollo 2.5还只支持限定区域——准确地说就是高速路上的高速自动驾驶。另外技术本身也仍在迭代,目前的主要任务还是将这套视觉方案部署到更多测试车上以收集更多数据,使算法变得更可靠。

三、开放ApolloSpace数据集 力推仿真

在Apollo 2.5的应用案例之后,百度宣布,开放ApolloSpace自动驾驶数据集。Apollo平台的诞生,一个关键点就是要解决自动驾驶的数据问题。

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百度机器人与自动驾驶实验室负责人杨睿刚介绍,数据对自动驾驶的重要性毋庸置疑,而验证数据的有用性,对自动驾驶同样关键。因此ApolloSpace的重点不仅是自动驾驶数据集的开放,也包含自动驾驶仿真技术的开发。接下来的两个月中,百度会在200辆出租车中装上专用的数据采集设备,以记录更加真实的数据,并借此生成更加贴近现实的仿真场景。

另外,在此前的工作中,百度自动驾驶数据集的主要是在扩充数据量,接下来则会在数据集的质量、信息维度上做更多工作。

目前数据集中所包含的信息颗粒度已经很高,比如,在20万帧图像数据中,ApolloSpace的会提供25类不同的语义项,28类不同样式的车道线。在此基础上,ApolloSpace还会对数据采集的维度进行升级,接下来百度方面会在数据采集硬件中增加红外传感器,对特殊事件建立立体视觉图像。

这是Apollo Space的能力开放表:

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此外,百度在自动驾驶数据方面的工作还包括:加入伯克利大学主持的DeepDrive深度学习自动驾驶产业联盟,并举办自动驾驶数据集相关的竞赛。

百度还请来了北卡罗来纳大学的教授Manocha。Manocha称ApolloSpace能够将不同的研究机构的工作联合起来——有些机构注重感知,有些是定位,有些是规划控制,而在一个统一的开放数据集下,各个机构的长处能够统合了。以及,对于学术机构来说,获得自动驾驶的数据是一件较困难的事情,而ApolloSpace能够帮助解决这一问题。 

四、自动驾驶安全最关键 重要的事情说两遍

Uber自动驾驶致死案过后,整个自动驾驶业界都将安全问题提得更加紧要,而这是百度Apollo今天要强调的另外一个重点。

百度自动驾驶事业群组总经理李震宇在现场,将“自动驾驶落地的真正速度是切实做到安全第一”这句话说了两遍。百度在自动驾驶研发中按照仿真——封闭场景测试——开放道路测试的节奏来进行,以保障安全。百度的无人车现在不怕上路了,毕竟已经拿到了测试牌照。而其自动驾驶测试车就停在场外。

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今年要量产的阿波龙无人小巴,其金龙方面的技术负责人张建宏提到,金龙与百度合作,为其无人车提供了三重安全保护:首先是金龙方面的专家保证车辆本身的安全设计;其次,百度方面提供的带有冗余的无人驾驶方案,负责人特地讲到了百度为阿波龙定制了安全的软硬件方案;最后,则是运营方在车辆运营中制定预案来保证安全。

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百度在现场还宣布了一个重要信息——百度联合多家合作伙伴,成立了Apollo汽车信息安全实验室。

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百度智能驾驶事业群组总经理李震宇说,汽车网联化带来便利的同时也带来了网络攻击的威胁,而百度作为大型的互联网公司,拥有应对大型网络攻击的能力。百度要加大对汽车信息安全的投入,不过汽车信息安全同样需要多方支持, 需要科研、政府、企业三方的共同力量。因此在这方面百度依然会采用对外开放、联盟合作的形式。

百度的首批重点合作伙伴包括中国汽车技术研究中心、信通部、清华大学、北京理工、 奇瑞、北汽新能源等。

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具体来说,百度Apollo信息安全实验室将提供的软件服务包括四项,百度用了“4S”来总结:

Scan——车辆漏洞扫描及安全评估。对应产品是车辆入侵检测防御系统,提供应用防护、隐私波阿虎、越权检测等能力

Shield——纵深安全防御体系。对应产品为车载防火墙,和PC上的防火墙功能大致类似,比如区域隔离,对外部攻击进行实时阻断。

Save——免召回修复响应机制。对应产品为安全升级套件。即汽车出现安全漏洞后,百度直接通过OTA提供升级套件,修复漏洞。

See——云端可视化监控平台。在云端对车辆的安全状态进行监控。

而以上都是面向所有车辆的安全保护方案,作为百度Apollo平台的一部分,信息实验室会额外在自动驾驶的相关安全上赋能百度Apollo平台内的合作伙伴,其能力的具体开放时间表为:

2018年Q2开放安全性集成式ECU方案;

2018年Q4开放L3/L4车载大脑信息安全软硬件的参考设计;

2019年Q2开放自动驾驶的信息安全解决方案以及一场共计木星对智慧交通的影响分析;

2019年Q4开放V2X余自动驾驶车载网关安全保护方案与传感器信息欺骗保护方案;

2020年则是自动驾驶车脑决策算法的安全保护方案。

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另外,百度信息安全实验室还提供了一款硬件:Apollo汽车黑匣子。能够存储30天行车数据与两小时传感器数据。在自动驾驶汽车出现事故时能够进行还原,追溯事件原因,确定责任并帮助改进自动驾驶技术。

五、One more thing:百度Apollo的第100家合作伙伴——比亚迪

在技术开放展示完后,大概是信奉圆满,百度Apollo在现场还宣布了Apollo生态的第一百家合作伙伴——比亚迪。

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 比亚迪的杨冬升讲到,在数年之前那,比亚迪就和百度在自动驾驶方面有过合作。当时比亚迪总经理王传福还透露过这个口风。

在今年狗年春晚上,百度联合比亚迪改装了数十辆自动驾驶版秦,在港珠澳大桥上演了一次无人车秀。这次联合演出后,百度又和比亚迪接上了头。正逢百度自动驾驶势头正猛,比亚迪也想通过自动驾驶能力增强其产品竞争力,于是又是一个一拍即合合作案例。

在Apollo 2.0发布的时候,Apollo平台的合作伙伴还是80家左右,而如今则已经来到100家。在场外的合作伙伴墙上,车东西还发现了一些外界可能没有关注到的百度Apollo的合作伙伴,比如本田。

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结语:快速成长的巨型自动驾驶联盟

从一年前在上海车展期间发布,到一年后收获了100家合作伙伴,百度Apollo的发展速度确实超过了很多人的想象。就连百度内部的工程师对此也表示不可思议。

在整个过程中,百度一直在强调“开放”、降低自动驾驶开发门槛。而从Apollo 2.5的发布来看,百度确实是在推动这一点,而这也反过来推动了百度的Apollo生态迅速扩大。

3个月后,百度Apollo 3.0又会开放低速园区的自动驾驶能力——可以量产的那种。可以看到百度自动驾驶的商业化场景正在越拓越宽。

如果说一年之前百度的Apollo诞生时还面临普遍的质疑,那么一年过后,Apollo已经通过四次迭代,成长为一个巨型自动驾驶联盟,表明百度是自动驾驶领域内不可忽视的一极力量。

最后,百度总裁陆奇对Apollo这一年的评价。

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