智东西（公众号：zhidxcom）
作者 | 信仪
编辑 | 漠影
智东西12月18日报道，最近，美国的一家名为Neocis的牙科手术机器人研发商获得了7200万美元D轮融资，这一轮融资的金额约合人民币4.82亿元，至此，这家公司的估值已经超过了1.2亿美元。
▲Neocis的牙科手术机器人正在为病人治疗
“看牙”这件事几乎与不少人密切相关，但牙科手术机器人似乎还是一个鲜为人知的领域。从美国Intuitive Surgical开发的手术机器人“达芬奇（da Vinci）”面世并开始入驻全球各大高校和医院后，手术机器人逐渐兴起。人们开始逐渐接受手术机器人入驻医疗领域，这一点从“达芬奇”手术机器人在国外大量医院执行超千台手术，甚至在中国烟台毓璜顶医院胸外科都已开展了300多例手术就能明显看出。
▲北京城市副中心首例达芬奇机器人“主刀”手术完成
手术机器人并非意味着机器会自行完成手术过程，其更为准确的定义应该是医生在手术时所用到的高精尖手术工具。目前阑尾炎切除手术、膝关节置换术等传统的内科、外科手术已经有不少是通过机器人协作完成，而牙科作为医学中的一个种类，面向牙科的手术机器人也值得关注。
在牙科领域，美国无疑是牙科发展最肥沃的土壤：据美国修复牙科学会估计，有超过3600万的美国人是“无牙患者”，可见牙科医疗的市场之大。Neocis瞄准了牙科机器人这一需求旺盛却又鲜有人涉足的领域，凭借一款名为Yomi的标志性牙科机械手臂辅助系统获得大量融资，并正在迅速进入牙科治疗领域。
Yomi相对传统的手术机器人来说，是针对牙科这一领域设置的更精准的方案，对牙科市场的影响力甚至可以媲美达芬奇手术机器人在外科手术领域的影响力。Yomi在美国市场得到了非常好的反馈，而即使这样，受制于新技术在应用落地上的突破难点，它目前依旧要通过全美巡游等方式打响名声。
▲Yomi产品图
Neocis不仅凭借Yomi获得了大量融资，Yomi也正在逐渐进入牙科医院协助牙医进行工作。这个项目的开展有什么渊源？Yomi将如何颠覆传统牙科手术？采用Yomi协助牙科手术真能提升手术效率，甚至能让患者好得更快吗？让我们跟随文章一起来起底Neocis以及它的牙科机器人Yomi的特殊之处。
一、从模型到估值1.2亿公司的“王牌标志”
Neocis于2012年成立于美国迈阿密，而Yomi的研发甚至比公司初创的时间还要早三年。Neocis的两位创始人都曾是一家机器人初创企业MAKO Surgical的员工，具备深厚的生物医学和计算机科学背景。
Neocis的联合创始人兼CEO Alon Mozes博士在2005年成为了MAKO Surgical的前20名员工之一，帮助这家机器人公司开发了一款用于骨科手术机器人的RIO系统软件，并获得美国FDA批准，在这里，Mozes还创建了他的第一个人体实验室。Neocis的另一位创始人Juan Salcedo也是MAKO第一代和第二代产品设计的主要参与者。二人在MAKO的经历为他们后来研发Yomi机器人打下了基础。
▲Neocis的联合创始人兼CEO Alon Mozes博士
据Alon Mozes博士的表述，他们研发Yomi的想法始于2009年。一开始，他们只是想研发一个非金属制造的机器人模型，而随着这个机器人模型的不断完善，他们创造出的“模型”与现在的Yomi在外观上“一模一样”。对于这段经历，Salcedo说：“晚上或是周末在车库，是我们（产品研发）的开始。”
尽管Yomi的研发仅仅始于两位创始人在工作之余设计的模型，但是Neocis公司成立后推出正式的Yomi也确实最大程度解放了美国数十万牙科医生的双手，这一功效或许也是Neocis能获得如此大量融资的原因所在。
似乎Neocis的融资经历相比其他的初创公司要更顺利一些，2012年公司刚刚成立的时候，Neocis就获得了HealthTech Capital 110万美元的种子轮融资。
此后在2014年和2016年，Neocis又分别获得了132万美元和350万美元的A轮及B轮融资。紧接着在2017年，这家公司有获得了1500万美元的战略投资。
从这次战略投资后，Neocis的融资资金和节奏似乎上升了一个重量级，在2019年获得了3000万美元的C轮融资，并在今年10月获得了DFJ Growth领导的7200万美元D轮融资。
据Mozes所说：“最新一轮的融资将使Neocis扩大机器人辅助手术系统的覆盖范围，并推动Yomi技术的进一步发展。”据悉，这轮融资将使Neocis的估值超过1.2亿美元，公司规模也预计会在1年内扩大一倍。
二、已完成超2700例手术，减少术后并发症
Yomi“牙科手术机器人”本质上是一个计算机导航系统，旨在为牙齿种植手术的术前和术中阶段提供帮助。这一系统在术前为植牙手术计划提供方案，并为手术器械导航提供指导。
Yomi适用于成年人的植牙手术。Yomi通过机器人触觉精准提供需要植牙的位置并进行准确的物理引导，从而限制了钻机的位置、方向和深度，实现真正的数字牙科工作流程。Yomi的辅助为外科医生的手术提供了准确的控制，而且它还能把手术部位清晰的可视化图像显示在屏幕上，方便医生观看。这样一来，可以缩短患者的手术时间，恢复时间缩短，疼痛程度也相应减轻。
▲工作人员使用机器人实现手术过程可视化
治疗的过程从患者进行3D扫描颌骨及牙齿部位开始，而后将扫描出的3D数据导入Yomi Plan软件。Yomi依据3D扫描创建的3D图像会显示在设备的触摸屏上，牙医可以依据屏幕上的画面了解哪些位置需要进行植牙手术，预先看到手术过程并制定手术计划，而后在Yomi的导航控制下为患者进行植牙手术。
▲3D扫描患者牙部情况并导入Yomi Plan软件
▲屏幕展示手术细节图
牙科专家Nima Massoommi说，Yomi能让牙医感觉到自己的操作是否走对了方向，如果操作方向错误，牙医就会感觉到操作受到阻力。如果在手术操作过程中，Yomi的手术工具靠近了神经或鼻窦位置，它会自动发出警告并显示植入位置的骨密度信息。通过这种方式，牙医能够更准确地了解植牙植入物需要安置的方向。即使是病人在手术过程中有适当位移也依旧能够保障手术操作的准确度，更大程度避免手术差错的出现。
▲患者在术中位移，Yomi可相对运动，不影响手术操作准确度
在以往的植牙手术中，医生往往需要在患者需要治疗的牙齿范围切除组织的皮瓣以露出颌骨进行植牙手术，而Neocis表示，使用Yomi机器人进行手术的话，医生可以无需进行这一步侵入式手术操作，更快地植入牙齿，以此减少手术并发症的风险。
此外，牙科医生还能使用Yomi在手术中调整手术计划，在普遍情况下，Yomi协助牙医进行的植牙手术一般会在90分钟内完成。
目前，美国的50个城市中已经有超过2700例牙科手术使用了Yomi。
据乐土生命科技信息称，乐土在Neocis刚刚创立的时候看准了牙科机器人的市场，近年来乐土也带领着Neocis的产品团队在中国北上深等一线城市的十多家大医院及牙科诊所调研并展示Yomi手术系统。依此看来，Yomi入驻中国市场也并非遥远。
三、首个获得FDA审批许可的牙科类辅助系统
尽管从融资情况、产品落地等层面看，Neocis发展得似乎非常顺利，但不可否认的是Neocis在手术机器人Yomi身上花费了大量的经历和时间，才将它打造成如今的样子。
在Yomi推出之前，这家公司甚至没有其他标志性产品，业界对于Neocis的认知仅仅停留在是“机械手臂”的制造商。
这种印象在2016年Yomi首次获得美国FDA（美国食品药品管理局）审批后被刷新，这也意味着Yomi是首个获得FDA许可的牙科类辅助系统牙医机器人。
FDA许可程序也被称为510（k）程序，即在制造商能证明该器械跟其他被许可的器械本质上是等同的前提下允许医疗器械上市。美国的FDA相当于我国负责保健食品审批的卫生部和负责药品审批的国家药品监督管理局管理的机构，它负责美国药品、医疗器械等的管理。获得FDA许可，就相当于被打上了“安全可靠”的标签。
2018年起，Neocis开启了Yomi的商业化之路。今年，受疫情影响，更多人选择无接触的方式开启各种行为，因此应用机器人行业也被推向了一个新的高度，Yomi在疫情季期间的销售业绩也再创历史新高。
据统计数据显示，截至今年7月，Neocis的Yomi牙科机械手臂辅助系统在北美销售进展迅速，增长率达到了340%，并且Neocis还正在准备将Yomi销往全球市场。
在扩展市场的同时，Neocis也并没有停止Yomi功能和系统的升级。在今年的7月28日，Neocis再次宣布Yomi获得了一种新的Yomi无牙适应症FDA许可，即在原来的基础上允许一个新的夹板附着，新的Yomi无牙夹板可以视作一个矫治器，能够协助医生进行牙齿植入手术中的全弓形植入手术，这样一来Yomi的应用范围可以更广。
对于Yomi新获得FDA批准的项目，多位医学界的专家也给出了自己的见解和使用体验。
口腔颌面外科专家Uday Reebye博士说：“Yomi全牙弓方案的出现是牙齿植入手术的一个重大突破，使用这个方案可以缩短手术时间，还能提升手术的效率和准确性。结合微创手术方案，能够使Yomi的全牙弓方案成为手术黄金标准。使用Yomi，我能够平均在21分钟内完成牙弓手术。”
▲医生使用Yomi进行植牙手术细节图
这项临床研究的调查员之一，外科医生Scotty Bolding博士表达了对Yomi新方案临床使用的感受：“我对首批使用Yomi机器人引导无牙患者植牙的准确性印象深刻。夹板非常稳定、易于使用且准确性高。此外，这一方案增强了外科手术的可视性，这是目前其他的手术引导指南无法做到的。我坚信Yomi将成为未来多植体案例的标杆。我已经做了30多年的植牙手术，但是我从来没体验过这种新型夹板所展示的精准度。”
▲Yomi植牙钻孔步骤模拟动画
Neocis自产品推出以来一直保持在全美“巡游”，以让牙医们能够观看这种安全的植牙协助设备。此外，Yomi现在还在被包括波士顿大学的亨利•戈德曼口腔医学院以及西弗吉尼亚大学的牙科学校等院校使用
在Neocis的官网上，有一个“演示申请”选项，这意味着只要医院或高校等想了解Yomi，就可以通过填写信息，申请Yomi到他们所在的地方进行演示，进而决定是否采用。
▲官网“演示申请”选项
四、机器人辅助手术成跨学科护理标准
从中投产业研究院拟定的《2020年中国医疗机器人行业发展研究报告》中展示的数据显示，目前全球手术机器人市场格局中北美地区依然以绝对实力位居首位，由此可见北美的手术机器人市场非常巨大，这在一定程度上也解释了Yomi为什么在美国如此受欢迎。
▲全球手术机器人市场格局 来源：中投产业研究院
在全球的医疗领域中，手术机器人已经并不能算得上是一类新鲜事物，目前每年有超过一百万的患者通过机器人手术接受治疗，跨越了多个医学学科，而覆盖到牙科领域的手术机器人并不多。
在Yomi之前，只有日本研发出了一款医疗模拟机器人，专门用于帮助培训年轻医生进行模拟牙科训练。此外还有我国北京大学、北京理工大学等单位联合研制的口腔修复机器人，利用计算机和机器人辅助设计，能够制作全口义齿，从而代替手工排牙，进行更精准的数字操作。
机器人辅助手术正在迅速成为跨学科的护理标准，在手术程序规划、解剖可视化、触觉引导手术方面发挥重要作用。
结语：手术机器人的应用越来越广泛和普及
对大多数患者来说，看牙还是一个流程复杂，并被各种工具“摆布”的“恐怖故事”，而牙科机器人操作更精准，较少并发症的优势或许能成为牙科患者的新福音。
对于医生来说，3D图像规划手术，缩短手术时间、简化手术步骤也同样是医生所需要的。
牙科机器人只是多数手术机器人中的一个细分领域。尽管目前大多数医院依旧是医生和护士配合手术，手术机器人还没有广泛进入临床领域，但其具备的优势几乎不可替代。我们也期待手术机器人在研究领域愈加成熟后，能够真正进入多数医院协助医生，造福病人。
