车东西（公众号：chedongxi）
文 | Bear
全球最大车企丰田朝共享出行再度出手！
▲全球最大车企丰田
昨日，据东京新闻社报道，日本车企巨头丰田拟投资滴滴500亿日元（约合人民币31.6亿元），藉此进军中国网约车市场，这笔投资将近来有些沉默的丰田再度拉到了人们眼前。
自2018年以来，整个汽车行业的发展跌宕起伏，各大车企巨头销量下滑，利润下降，同步调低未来营收预期。但同时，这些车企巨头收缩起来的力量正在朝着汽车的电动化与自动驾驶发力，为汽车产业下一个时代的到来进行着军备竞赛。
不少车企在这一过程中经历了合资、分拆，尚有余裕的公司则广泛布局智能网联汽车与共享出行。
此次丰田投资滴滴正符合当今汽车产业的发展趋势。
在丰田的规划中，共享出行与自动驾驶已经成为了这家车企巨头现阶段的发展焦点。
在共享出行方面，在不到一年的时间里，丰田先后投资了Grab、Uber、滴滴等网约车巨头，投资总额达到数十亿美元。
而在自动驾驶方面，丰田早在2016年就投资10亿美元成立了丰田TRI研究院，目前，这一研究院已经形成了以自动驾驶技术研发为核心，从各个环节打通自动驾驶产业链的发展逻辑。
将这二者结合，丰田似乎已经找到了通向未来的钥匙，即通过实现自动驾驶技术，让未来的汽车落地网约车（或其他出行服务）领域，实现从技术突破到产业变革的闭环。
丰田在这两大领域的投资与发展究竟进行了哪些布局？又取得了哪些阶段性的成果？且听车东西一一道来。
一、10亿美金设立丰田研究院 撑起自动驾驶版图
如果将ACC自适应巡航系统也算进自动驾驶的范畴之内，那么丰田汽车与自动驾驶的“缘分”可谓由来已久。
早在1997年，丰田就将基于激光测距传感器打造的ACC自适应巡航系统应用到了雷克萨斯LS的日本国产版Celsior上，连戴姆勒都慢其一步（1998年，戴姆勒推出了奔驰辅助驾驶系统的前身DISTRONIC限距控制系统）。
▲丰田Celsior 1997版
而后，在2005年的日本爱知世博会上，丰田展示了一套IMTS系统(智能多模式交通系统)，即后续车队可根据车辆间与地面传输信号的指引，感知与其他车辆的距离以及路线情况，实现车辆的自动速度控制与刹车控制，这一系统可以看作是V2X技术的早期雏形。
▲丰田IMTS系统
2006年后，丰田开始在自动驾驶的设备与技术方面申请专利，并在同年推出具备辅助泊车系统的雷克萨斯车型。
不过在这之后，丰田内部在自动驾驶技术的开发上似乎陷入了争议，以至于丰田再次在这一领域引起人们的注意已经是2011年。
在第42届东京车展上，丰田汽车展示了自动驾驶测试车AVOS，这一车型搭载了5枚用于感知车辆周围情况的激光雷达，2个用于定位车辆的GPS模块，除此之外，还有数枚用于检测车道线情况的摄像头，这一车型实现了在无驾驶员情况下环形赛道的低速无人驾驶。
▲丰田AVOS自动驾驶测试车
随后，在2013年的CES展上，丰田正式展出了第一款无人驾驶测试车（上一款只能够实现低速无人驾驶）——基于2013版雷克萨斯LS打造的无人驾驶汽车。
即使是在自动驾驶研究已经取得一定成果的基础上，丰田仍然没有将这一领域摆上最重要的位置，丰田曾在媒体发布会上公开表示，研究自动驾驶只是为了未来的行车安全，并且丰田的自动驾驶技术将主要聚焦在对驾驶员提供驾驶辅助上，而非实现完全自动驾驶。
一切的变化都出现在2015年，作为全球最大的传统车企，丰田汽车的销量曾在2013年突破千万，达到顶峰，但从那以后，丰田汽车在全球与日本国内的销量持续下滑，2014年，丰田汽车全球销量回落至911.6万辆，2015年，丰田汽车全球销量持续下降至897.2万辆。
▲丰田2014-2018销量
处于行业头部，丰田汽车已经看到了传统汽车市场的黄昏，同年，本田、日产等日本国内的竞争对手纷纷宣布开始自动驾驶研发。为了在下一阶段的汽车产业中保有一席之地，丰田当即决定向电动化与智能化转型，将自动驾驶项目的推进当作“头等大事”。
于是，在2015年11月5日，丰田宣布投资10亿美元初始资金，成立丰田TRI，由丰田执行技术顾问Gill Pratt出任CEO。
▲丰田TRI宣布成立
2016年1月，新成立的丰田TRI携初始技术团队与董事会成员亮相2016年CES展会，CEO Gill Pratt公布了丰田TRI的研究方向——人工智能、自动驾驶以及汽车材料的设计与发现。并宣布丰田将在加利福尼亚州帕罗阿托尔以及马萨诸塞州剑桥附近建立研究所，这两处研究所选址分别毗邻斯坦福大学以及麻省理工学院，对于丰田TRI充分调动学术资源十分方便。
此次CES展会上，丰田TRI明星创始团队正式露面，其初始技术团队成员包括了贝尔实验室前负责人兼DARPA城市挑战赛项目经理Larry Jackel、DARPA城市挑战赛前项目经理Eric Krotkov等自动驾驶领域技术人员；谷歌机器人前负责人兼卡耐基梅隆大学教授James Kuffner、麻省理工学院教授John Leonard、麻省理工学院副教授Russ Tedrake等学术型人才、奥林工程学院机械工程教授Brian Storey；以及丰田汽车公司研发管理部项目总经理Hiroshi Okajima。
丰田TRI CEO Gill Pratt在现场表示：“虽然人们出行依赖的仍然是汽车这样的硬件，但从今天来看，数据与软件已经越来越重要。尽管我们才刚刚起步，但我们中的大多数人在计算机科学与机器人技术方面都有着数十年的经验，我们相信我们的事业能够为人类出行的便利与安全提供更多的保障。”
在成立之初，丰田TRI就确定了与学术界合作，投资中小型人工智能与自动驾驶初创项目的方向。2016年1月，丰田TRI承诺将在五年内投资5000万美元用于支持斯坦福大学与麻省理工学院的人工智能与机器人方向的研究项目，并确定了近30个支持项目与团队。
同年4月，丰田TRI宣布将在密歇根州安娜堡附近成立第三处研究所。晚些时间，该研究院达成了与密歇根大学的合作意向，并宣布将在4年内投资2200万美元支持密歇根大学的车辆主被动安全、机器人、自动驾驶等领域的研究项目。
▲丰田TRI与密歇根大学合作的自动驾驶研究场地
从此，丰田的自动驾驶研究正式驶入了快车道。
经过三年多时间的发展，到目前为止，丰田TRI研究院的规模已经远远超出了最初规划的200名研究人员。
在TRI的旗下，四家子公司——AI Ventures、TRI-AD、Toyota Connected、CSRC（协同安全研究中心）为其提供从技术、产品化到产业链等各个方面的支持。
其中，AI Ventures作为丰田TRI旗下的风投公司，专门投资与人工智能相关的初创企业，其重点关注方向包括自动驾驶、机器人、大数据以及云计算。自2017年成立至今，该公司累计投资19家初创企业，管理基金金额达到2亿美元。
而TRI-AD则是丰田为实现技术的产品化专门成立的自动驾驶系统开发公司，2018年，丰田联合汽车供应商Aisin Seiki和Denso共同创办了这家公司，预计投资28亿美元，并雇佣1000名左右的员工，用以开发完全（L4/L5）自动驾驶汽车。截止至今，该公司已经发布了高速公路自动驾驶、Guardian（L2级自动驾驶系统）、Chauffeur（L4/L5级自动驾驶系统）、TDS丰田设计系统以及高精度地图相关的技术。其中，丰田的高速公路自动驾驶产品将会在2020年迎来量产。
Toyota Connected以及CSRC则是为丰田TRI正在研发的下一代智能汽车提供智能网联服务以及主被动安全技术的公司。
虽然丰田高等级自动驾驶技术开始研发的时间较晚，但其目前已经形成了以丰田TRI为核心的完整研发力量，具有了AI基础技术、创企投资、车联网研发等多种自动驾驶汽车开发能力。
二、MIT博士出任丰田研究院CEO 走校企合作路线
只有完整的组织架构还不够，在丰田TRI的运行逻辑中，研究人员的作用显然更为重要，那么TRI都有哪些自动驾驶与人工智能领域的大咖呢？
丰田TRI CEO Gill Pratt就是一位不折不扣的学术型人才，他原本是丰田的执行技术顾问，一位地地道道的美国人。
▲丰田TRI CEO Gill Pratt
Pratt的前半生与学术紧密相连，自1979年开始，他进入麻省理工学院进修，其后的十年里，他获得了麻省理工学院哲学博士学位、理学硕士学位以及电子工程与计算机科学学士学位。
即使是毕业后，他也仍然作为一名学者活跃于麻省理工学院，一直到2001年之前，他都是麻省理工学院Leg Lab的副教授与主任。
2001年，他离开麻省理工学院，加入了马萨诸塞州奥林工程学院，成为该学院的教授与副院长。
终于，在沉浸学术长达二十余年之后，Pratt选择离开校园。2010年1月，他加入美国军方国防高级研究计划局（DARPA），担任该研究局的项目经理。在其在任的五年里，他领导了DARPA机器人挑战赛，而这一项目与DARPA城市挑战赛息息相关，二者为美国自动驾驶项目共同输送了相当多的技术与人才。
在这里，他将他对于机器人以及人工智能方面的兴趣融入到了项目之中，在麻省理工学院进修期间，他就一直对机器人的人机协作方面格外感兴趣。在担任DARPA项目经理的过程中，他也没有停止研究，在此期间，他获得了弹性驱动与自适应控制方面的多项专利。
这样一位在机器人与人工智能领域有着丰富研究经验，又在美国DARPA担任过项目经理的学术型人才，当时正急于成立TRI研究院的丰田自然不可能放过。
于是，在2015年9月，丰田以执行技术顾问的职位将其招至麾下，随后不到两个月，Pratt便走马上任丰田TRI CEO。
Pratt表示，他加入丰田的时机其实非常凑巧，当时，丰田汽车的技术与销量规模排在整个汽车产业最前列，但就在2015年，各大车企都开始进行自动驾驶的研究，当时的丰田显得有些不知所措。
来到丰田两个月就担任TRI的CEO，对于Pratt来说也有些措手不及，对于能否将TRI引导向好的方向，他没有十分的把握，不过他认为：“丰田在自动驾驶上遇到的麻烦需要持续性的改进来解决，而TRI的目的是探索自动驾驶的前方，只有探明了目标，丰田才会有前进的方向。”
同时，Pratt还在媒体的采访中提到：“失败并不可怕，根据我在DARPA、麻省理工学院以及奥林工程学院的经验，失败是经常会发生的，虽然感觉很糟糕，但你会因为失败发现不足，然后一次次地克服失败，最终在某一次的尝试中，会收获成功。”他表示，TRI的日常工作目标，正是将失败一次次地铺垫起来，从而通向自动驾驶的成功。
除了CEO Gill Pratt在人工智能与机器人方面有着丰富的研究经验，该研究院的首席科学官Eric Krothov在加入TRI之前也有着20余年的相关从业经验。
▲丰田TRI首席科学家Eric Krothov
Krothov毕业于美国宾夕法尼亚大学，1987年，他获得宾夕法尼亚大学计算机与信息科学博士学位。
随后的十年里，他在美国卡耐基梅隆大学担任高级研究科学家，期间，他参与了NASA投资1200万美元的计算机视觉，机器感知和移动机器人项目，其中研究的重点，是与NASA密切相关的行星漫游车。
在之后的十余年里，他又先后加入了DARPA、临床医学仪器公司Cytometrics，并创建了机器人技术公司Griffin Technologies，专注于机器人与机器人感知相关方面的研究。随后，2016年1月，他接受丰田TRI的聘用，正式成为该研究所的首席科学家。
有着创始人的学术背景，丰田TRI也与众多顶尖学府展开了合作，据外媒报道，丰田TRI在美国的每一个州至少与一所高校展开了合作。其中最为知名的合作项目，就是与麻省理工学院以及斯坦福大学合作开展的自动驾驶、机器人与人工智能相关的合作项目。
在与高效的合作中，丰田TRI至少已经投入了7200万美元的专项资金。
在自动驾驶方面，丰田TRI与麻省理工大学计算机科学与人工智能实验室合作，开展了从远程遥控到无人驾驶方面相关的广泛研究。
而在人工智能方面，该研究所则与斯坦福大学的人工智能实验室进行了合作，合作主要方向为车内以及机器人的人机交互。
到目前为止，丰田TRI与高校的合作研究项目已经产出了包括机器人触觉、视觉盲点算法、无车道线自动驾驶、多模态语义识别以及人性化汽车导航等前沿技术成果。
就在上个月，丰田还与清华大学成立了联合研究院，共同开发面向下一代汽车的自动驾驶技术。
▲清华-丰田联合研究院成立
三、投资19家公司 两年打通自动驾驶产业链
然而，丰田在自动驾驶业务上的布局却远不止自行研究以及合作高校这么简单。
在丰田TRI的旗下，一家名叫AI Ventures的公司已经默默帮其贯穿了自动驾驶的整条产业链。
这家风投公司成立于2017年7月11日，成立之初，丰田为该公司设立了一笔1亿美元的风投基金，截止至今，AI Ventures已经投资了19家自动驾驶相关的初创企业（官网只显示了17家），涵盖了自动驾驶从感知、预测、决策控制、自动驾驶模拟测试、整套解决方案以及与之相关的自动化机器人领域。
▲丰田TRI旗下风投公司AI Ventures
在投资战略上，AI Ventures选择广泛投资，从激光雷达创企Blackmore、空间定位与建图方案提供商SLAMcore、传感器与车联网技术创企Metawave到无人小巴公司May Mobility、电动无人客机Joby Aviation、船舶自动驾驶系统Sea Machines Robotics，其投资目标包括了自动驾驶产业上游的传感器创企、中游的自动驾驶解决方案提供商以及下游的直接生产无人驾驶汽车的企业，无人驾驶的载具也不仅仅局限于汽车，而是囊括了海陆空三栖。
而在投资目标选择上，AI Ventures选择了大量的初创企业作为投资目标，且参与的投资大多为天使轮与A轮投资。这样做的理由推测有以下两点：
一、自动驾驶行业在2015年-2018年迎来爆发期，大量的初创企业从各个角度攻入了这一市场，且因为起步时间较为一致，不存在技术上的壁垒，因此，许多初创企业也掌握了非常关键的自动驾驶技术，从今年2月加州DMV公布的自动驾驶路测数据来看，前十之中有五家为初创企业。
二、处于起步期的自动驾驶初创企业还没有进入大量烧钱的阶段，天使轮与A轮所需要的投资并不算多，AI Ventures可以充分利用其管理的1亿美元资金进行广撒网式投资。
这样的投资方案为丰田TRI提供了产业链内各个环节的相关技术，同时，也极大程度地扩充了丰田的“自动驾驶集团”，为其在接下来的自动驾驶规模化落地阶段提供了非常强的竞争力。
近期，丰田还为其设立了第二笔1亿美元的风投基金，可以预见，丰田在自动驾驶产业链内的布局还将继续。
四、投资数十亿美元布局网约车 构建未来出行闭环
尽管自动驾驶代表了未来汽车产业发展的终极技术方向，但丰田作为一家诞生75年之久的传统车企，自然明白技术需要落地这样的道理。
那么，什么样的领域适合自动驾驶技术的落地呢？
从目前来看，物流运输与出行服务，是目前最适合自动驾驶技术落地的领域。
在这两大领域内，传统的物流公司与出行服务公司的人力成本占去了绝大多数的运营成本，而自动驾驶技术成熟之后，自然可以将其中的人力成本剥离，从而实现利润的大幅提升。
丰田在这两大领域之中，选择了门槛更高的出行服务领域进行投资。
事实上，丰田几乎是在同一时间开始在自动驾驶以及移动出行领域进行布局。
2015年，丰田就曾参加过对网约车公司Uber的投资，只不过当时的投资金额以及资金用途均为向外界公布。
2018年6月，丰田向东南亚移动出行巨头投资10亿美元，使其估值达到100亿美元，坐稳了东南亚网约车第一的位置。
▲东南亚网约车公司Grab的车辆
据了解，这笔投资至今仍是移动出行领域最大的一笔投资，Grab称，这笔投资将使得Grab有资本继续扩大该公司的快餐外卖以及电子支付等O2O服务，除此之外，投资还使得丰田可以将用户保险和可预测维护等整合到Grab服务中。
同时，这笔也为丰田在亚洲网约车市场投出了一块敲门砖，这笔投资完成后，丰田向Grab派出了一位高管担任董事，双方共同探索东南亚新的移动出行方案。
在此之后仅仅两个月，丰田再次出手，向Uber投资5亿美元，今年4月，丰田又与DENSO、软银愿景基金一道向Uber投资10亿美元。
▲丰田、DENSO、软银投资Uber
根据外媒报道，双方将会在自动驾驶层面进行技术融合，Uber称，他们将会把丰田的Guardian模式（L2级自动驾驶系统）与自身的自动驾驶技术进行整合，并且部署到网约车网络之中。
而就在昨天，东京新闻社再次放出丰田投资网约车市场的消息，这次被投资的对象则是中国的滴滴出行。据外媒报道，本次的投资金额为500亿日元（约合人民币31.6亿元）。
这次的投资可以看作是丰田对于其出行领域合作关系的进一步巩固，其实投资滴滴一事并不值得过多惊讶，早在2018年1月的CES展上，丰田就已经和滴滴成为开发合作伙伴，其合作关系主要围绕丰田纯电动无人小巴e-Palette展开。
这一次投资，丰田将目标瞄准了滴滴的汽车供应。据了解，丰田准备通过汽车租赁公司完成这笔投资，投资达成的协议包括滴滴需要购买丰田的汽车作为运营车辆，而丰田在中国的售后站点将会成为滴滴车辆的维修地点。
如果说丰田的TRI研究所完成的主要是汽车的智能化、网联化、电动化，那么丰田出手投资网约车市场，就是为了完成汽车四化中的共享化这最后一环，让其研究所中诞生的技术在规模化落地之时即可产生效益。
从这一逻辑上看，丰田在汽车四化上布局已经趋于完成。
五、第四代自动驾驶测试车落地 多个机器学习算法可同时运行
截止至今，丰田以TRI为前探的触手，已经在自动驾驶领域取得了一定的研究成果。其中最具代表性的，就是目前已经迭代到第四代的自动驾驶测试车。
虽然技术上有了很大的进步，不过这四代自动驾驶测试车其实都是丰田在2013年推出的第一代自动驾驶测试车的精神续作。这四款车型与前作用一个共同的特征，它们都是基于雷克萨斯LS打造而成。
这四款车型中的第一款于2017年3月3日推出，这一车型基于雷克萨斯LS 600hL打造，在自动驾驶系统上同时支持丰田TRI在自动驾驶研究上的两种技术路径——Chauffeur与Guardian。
▲丰田TRI第一款自动驾驶测试车
据了解，Chauffeur是丰田TRI开发的一种面向未来的自动驾驶模式，根据SAE标准，这一模式属于L4/L5级自动驾驶系统的范畴；而Guardian则是丰田TRI为商业化落地开发的L2级自动驾驶系统，2017年底，丰田已经为其在美国的所有车型配置了这一系统。
在这一年的7月，丰田TRI与美国移动中心（ACM）达成合作，该研究院与丰田汽车北美公司共同向ACM投资500万美元。作为这一项目的投资者，丰田TRI将与当地政府以及其他公司在密歇根州的东南部共同建造大型自动驾驶测试场地，所有拥有测试资质的公司均可以在这一场地测试智能网联以及自动驾驶技术。
2017年9月27日，丰田TRI在第一款自动驾驶原型车的基础上进行了改进，发布了第二款自动驾驶测试车Platform 2.1。这一车型采用了Luminar提供的激光雷达阵列，实现了车身周围360°范围的覆盖式探测。并在前排的副驾驶位上另外配置了一套驾驶操作系统（比教练车还多了个方向盘），以便于研究人员随时接管汽车，这一设计使得丰田的自动驾驶测试车可以进行更具挑战性的测试。
▲丰田TRI第二款自动驾驶测试车
值得一提的是，丰田TRI还为这一车型配置了驾驶教学专用的机器学习算法，车辆可以从驾驶经验丰富的人类驾驶员处学习驾驶的操作，同时为新手驾驶员提供驾驶方面的指导，这一算法的发布意味着丰田TRI在机器学习以及车内人机交互方面取得了新的进展。
同年10月，丰田TRI与GoMentum Station签署协议，在位于加利福尼亚州康科德的封闭场景进行自动驾驶汽车测试，同时，其公共道路测试也在TRI加州研究所附近的道路展开。
上一款自动驾驶测试车发布之后仅仅时隔3个月，2018年1月，丰田TRI再次推出新款自动驾驶测试车Platform 3.0，这一车型在上一款车型的基础上增加了四个位置较低的短距离激光雷达，用于检测位置较低以及接近地面的障碍物。与此同时，Platform 3.0还取消了一般自动驾驶汽车激光雷达支架的设计，将激光雷达传感器融入到了车辆之中。
▲丰田TRI第三款自动驾驶测试车
此外，在今年1月的CES展会上，丰田TRI发布了其最新一代自动驾驶测试车TRI P4。这一车型基于第五代雷克萨斯LS旗舰轿车打造，得益于新款车型更加优秀的底盘与转向控制技术，TRI P4在自动驾驶车辆控制显得更为灵敏。
▲丰田TRI第四款自动驾驶测试车
对比上一代车型，TRI P4在车辆四周新增了四组摄像头，进一步提升了对车辆周围进行图像识别的能力。
与此同时，P4对于采用了新的图像处理芯片技术，拥有更强的图像处理能力，适用于多传感器融合的图像处理方案。
在近距离探测上，P4除了配备有与Platform 3.0相同的4个较低位置的激光雷达，还对车身周围的毫米波雷达进行了改进，使得车辆对于近距离的和静止的物体拥有了更强的感知能力。
据了解，P4拥有比Platform 3.0更强的计算能力，其系统可以同时运行多个机器学习算法，这允许其对于传感器所感知到的图像更快地做出反应，从而提升自动驾驶系统的灵敏程度。
除此之外，车辆计算机运行所需的全部电力都来自车辆的混合动力系统，原先为车辆电子元件供电的12V电池，现在仅作为备用电池使用。这一调整，使得TRI P4的布线进一步简化，降低了实现车辆自动化的难度。
值得注意的是，这一车型在外形上进一步隐藏了车身周围的传感器，汽车尾箱内的自动驾驶计算机的体积也进行了优化，使得后备箱内多处了一些储物空间。可以看出，丰田的自动驾驶汽车正在向着美观与实用的方向发展。
结语：汽车产业军备竞赛下半程 丰田已做好准备
现阶段来看，整个汽车产业都处于收缩状态，但这样的收缩状态从整个产业向下一阶段过渡的视角上来看并不是坏事，汽车产业的每个环节都在为下一个时代的到来积蓄力量，并且这样的力量正在逐渐释放。
单看自动驾驶领域，虽然在2018年下半年经历了资本冷淡期，但2019年的自动驾驶圈已有逐渐回暖的趋势。自动驾驶创企Aurora、Nuro分别获得数亿美元融资，传统车企豪强奔驰宝马结盟自动驾驶，谷歌母公司Alphabet旗下自动驾驶公司Waymo宣布其无人出租车正式投入商用，出行公司Uber宣布与沃尔沃合作研发无人出租车。
出行圈今年以来更是大事不断，奔驰宝马冰释前嫌成立移动出行合资公司，印度网约车公司Ola，国内滴滴纷纷获得资本输血，丰田、DENSO、软银愿景基金再向Uber投资10亿。
这一切的迹象都指出，汽车的四化即将迎来全面落地阶段，汽车产业的军备竞赛已经进入了下半程。
在这一节点，丰田汽车四化上的布局也趋于完成，可以认为，目前的丰田已经备足了粮草，只等下一场战役开打。
