出品 | 智东西公开课
讲师 | 张先轶 澎峰科技CEO
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导读：
3月17日，澎峰科技CEO张先轶在智东西公开课进行了嵌入式AI合辑第二讲的直播讲解，主题为《利用AI开发板实现嵌入式视觉应用开发》。
在本次讲解中，张先轶老师从嵌入式AI开发板的设计经验、主流嵌入式AI开发板的差异，并结合澎峰科技Perf-RK3399开发板及PerfFace人脸识别算法，为我们系统讲解如何实现双目人脸识别应用开发。
本文为此次课程主讲环节的图文整理：
正文：
大家好，我是张先轶，今天我要分享的主题为《利用AI开发板实现嵌入式视觉应用开发》，我们会分为4个部分：
1、嵌入式AI开发板设计
2、主流嵌入式AI开发板介绍
3、利用Perf-RK3399开发板开发双目人脸识别应用
4、产品案例：实现人脸面板机
嵌入式AI开发板设计
我主要从用户或团队或者商业的角度来看，首先可能要回答两个问题，一个是我们为什么要自己去做一款嵌入式AI开发板？我们的需求在哪里？因为在市场上或者淘宝搜一搜，是不是已经有类似的产品、开发板可以买过来用，或者公司可以直接用，没必要再去做。因为开发板并不是一个赚大钱的业务，就像大家认为树莓派是非常成功的，但是树莓派在2019年底，它累计的销售额大概达到了3000万，这已经是他成立大概七八年多的时间累计获得一个量，这个量其实不算很大。但另一方面来说，它实际上还是很非常有利于培养社区的，如果大家对开源的精神或者社区建设有兴趣，可能是做一款合适的开发板，培养整个社区和生态。
当我们在解决为什么这么做时，你的需求肯定会在于差异性，例如你要做一款板子，如果你做的跟其他人的雷同性非常高，那代表着没有你存在的价值，直接买别人的就可以。比如你是用了新的主芯片，或外设接口，或价格更低，还是在这上面的配套的软件和案例更多，这些就是找准差异性。
对于如何做一款AI的开发板，首先是芯片选型，因为你现在肯定会去找一些带NPU的芯片，现在带NPU的SOC其实越来越多，找到一款合适的带NPU的SOC并不难，然后你的接口可能要配上摄像头、麦克风阵列，因为现在AI处理在边缘端主要与图像或语音相关，对于其他更复杂的情况，目前还无法实现。你还要做成本控制、配套的软件和案例等。最后开发板设计完后，它并不是开发板结束，它才代表了开始，后续的服务和社区的建设，或者你收集用户的反馈与迭代下一代的产品，或者你这基础上做一些专案设计，这才是你工作真正开始的地方。
主流嵌入式AI开发板介绍
我们用过很多AI开发板，据此稍微对比一下，如果我们在做边缘端的计算，他该怎么入手，因为市面上有很多不同种类，我其实是按种类来划分，第一个推荐是GPU类的产品，比如NVIDIA TX2或Nano，还有自动驾驶里可能用NVIDIA的GPU产品，相应AMD APU的SoC可能也有一些，比如v1605B。我把GPU放在最前面的原因就是一般这类型的开发板或者板卡，其实是很多客户或开发者最开始接触嵌入式AI方面上手的第一款的板子，它最大的优势就是生态非常好，不管是跑什么库，不管是跑TensorFlow、Caffe、PyTorch，它本身另一个系统都装了，你基本在unbuntu下载这些都很流畅的装起来，python也能跑，它可能跟服务器开发的体验几乎是一致的。
你可能在服务器上调的这些模型，放到TX2上，用同样的python脚本代码，你需要装SDK，然后可以直接做推理计算。比如通过USB摄像头或者通过网络传进来，或者通过其他方式传进来，你可能通过Opencv就把摄像摄像头的流就获取到，然后每帧做好模型，结果就出来了，它开发起来的速度还是挺快的，而且性能也还可以，再加上他本身的模型可以转化成浮点16比特，也就是模型的转换和部署是比较简单，基本上训练出来的单精度模型，你可以通过TensorRT转换，就可以直接调用，调试也很容易，这是他最大的优势。它的劣势是成本问题，比如自动驾驶的套件其实就价格都比较贵，这是在你的部署中会遇到硬件成本的问题，而且它的性能也没有那么好。
第二类是一些传统的嵌入式SoC，这里我中间放了一张抖音的图，这张图放在这里意思并不是所有做边缘端的AI计算，必须要NPU，它其实存在一些中低算力的需求，可能用一些已有的CPU或者一些集成的GPU就可以解决，典型的是一些美颜直播或者人脸门禁，他可能只运行在你的手机上，它的优势肯定是整体更成熟，硬件更成熟，成本更低，它支持安卓系统或者其他系统，可能界面开发更容易。挑战就是算力不够，如果模型大，可能跑不了那么高的帧数，可能一秒只能跑几帧，再加上它的性能优化很多部分在于使用了什么样的前端推理框架，比如说常用的NCNN或阿里的MNN或者你自己去优化自己的框架，因为这一部分的框架决定了你最后的性能和你最后使用的难易程度，后面会分享一下这部分的策略。
第三类是带NPU的SoC，这类型的板子在市面上越来越多，它们的算力也不错，基本上都可能3T、4T或者更高。从华为、瑞芯微到地平线，还有其他很多公司都在生产这类的板子。但我个人是比较喜欢这种NPU与主处理器或者AP是集成在一起的SoC产品，如果是分离式的，比如只是一个加速棒，可以通过USB插到这个板卡上，这种的方式我个人其实不大喜欢，因为这部分数据传输量其实也不低，而且最后硬件的稳定性上怎么弄，这可能都会有问题。单主芯片这种方案肯定是最好的，它的优势是性能高、硬件成本适中。他的一个挑战是模型的部署难，因为现在大部分的NPU都是定点模型，都是靠INT8的一个推理的模型。
在INT8的推理模型时，就必然涉及到量化和转换的过程，而量化和转换的部分，很多芯片公司都是要用自己的工具来转换，这里面可能要涉及到去调精度，这个精度是否能满足你的浮点模型的转换精度需求，这就要依赖于芯片公司的部署工具链是不是成熟？还有一点是很多时候这种转换它没有可编程性，因为一些应用它不只是做深度学习，它有可能还有一些别的处理部分，就造成那一部分的处理上没办法利用NPU这部分算力。
像华为的Atlas系列，因为里边有一些类似于计算阵列的存在，可能还可以做一些通用计算，但是有些可能做不到，这部分是设计的时候考虑的一些问题。
下一部分是FPGA， FPGA市面上用的不是特别多，因为它主要是满足一些对实时性要求比较高或工业级的应用，这些可能在车载用的比较多，像自动驾驶或辅助驾驶里边，他有一些可能会用FPGA来做。最大的挑战就是开发难度会比之前说那些都要更高一些，因为用FPGA，你可以用赛思灵提供的，或深鉴做的那一套工具IP，你也可以自研FPGA的AI core来做，这就涉及到底下加速盒的设计，上面你还有一套工具链你要做，上图右边是我们自己做的一套自研AI加速FPGA逻辑，我们支持了8比特量化。
如果你要自己自研，可能就涉及到量化方案怎么做，一般还要做下剪枝，来把模型的计算量降下来。之后涉及到转换，编译的过程，实际上就生成参数文件生成指定流，相当于把二进制文件烧到FPGA上，然后开始运行，大概是这样的过程。当然底下加速IP可能是要自己设计，这是FPGA方面的要做的一个事情。
最后是IoT级别或RISC-V相关的板卡，这部分有很多IoT+AI的需求，大部分是做语音的方面，也有做图像的，在这两种情况下，比如语音唤醒的系列，它的计算量并不高，并不是一个高计算量的的应用，我觉得可能用Cortex-M级别或者是AMR9这种比较旧的处理器就直接能做。
但是如果做图像这部分，肯定是处理不了的，一般都要加一个NPU或加一个小阵列进去，现在有一些RISC-V架构的芯片，包括Canaan k210、GreenWaves GAP8等。
如果你本身对Perf-V感兴趣，可以用一些我们的Perf-GAP8的FPGA板卡，他们在IoT级别主要就关注他的功耗的优势和小尺寸，由于本身的板卡可以做得很小，它的小尺寸可以用在这种非常小的手掌级的小无人机，或者智能门铃等。它的挑战还是算力，因为它本身比较小，它的算力没那么强。
最后，总结可能分为这几类，如果是新入门的开发人员，建议用NVIDIA TX2或AMD APU，这些比较好上手。如果你是做手机APP或对安卓有需求，可能就是大部分ARM开发板或者是买个手机试试，这里的核心问题是要选择合适的深度学习推理框架，然后要做这种软件的性能优化。然后其他的嵌入式有相同需求，可以选择带NPU的SoC。在低功耗的这一级别，基本上就是以IoT级别的开发板为主，这些需要根据你的具体的芯片来选择。
利用Perf-RK3399开发板开发双目人脸识别应用
下面是做一个人脸识别应用，这部分用到的是Rk3399开发板，它是一个没有带NPU的版本，是一个最传统的SoC，然后他支持Linux系统，可以跑安卓，支持单目或双目摄像头，因为它这本身就是标准的操作系统，这些推理框架也都可以做。我们之前做了人脸SDK的比对，人脸底库数量可以支持到1万人，然后支持本地的人脸注册和识别，速度可能是在150毫秒左右，这是做一个人脸的整个流程的识别。适应场景可能就是人脸的面板机或者是广告机的类似的场景，它的假设就是说摄像头里边的人脸数量不多，我的人脸的可能是一个人脸或是一个中近位置的距离，这部分可能要涉及到要用什么前向推理框架，这里面前向推理框架非常多了，我就不做过多列举。
上图是前向推理框架目前要设计做的点，核心点是我们设备支持的数量是不够多，我可能支持 CPU、GPU还是把DSP也支持，或FPGA也支持，肯定是支持越多，越容易能胜出。第二个是支持的模型种类更多，像支持网络结构和文件格式、支持浮点、支持定点、支持BF16、FP16等。第三是卷积、池化，因为卷积在软件层的优化可能是以矩阵乘为主，也可能做Winograd、直接卷积、FFT。
如果对于一些NPU来说，它可能把卷积做硬件的实现了，可能在硬件上实现了3*3卷积，我就是直接调用硬件部分，或者硬件支持的是一个矩阵，比如说是一个16×16或者4×4的矩阵或一个16×16的一个矩阵的直接矩阵乘法，我只要把我转换的数据排成矩阵的格式，我再给一点一点算出来就行。
对于定制算子，他可能是涉及到一个前后的计算量不高的部分，那一部分很多时候可能有时候会放回主核或者放到GPU上，很多时候那部分其实不是一个性能的重点，因为大部分的网络或者图像里边，这些网络大部分都是在卷积的操作上，上面的性能图比较旧，只是展示一下软件优化的效果，我只是做了一些不同化的切分，我可能性能就提高了一倍，就因为做了这种切分之后，我可以做多核并行化，所以说它的性能提升比较明显，这是之前的一个工作，只是说下软件优化的作用，其实很多时候还是有很多点可以挖掘。
对于做双目的人脸识别应用来说，人脸识别的整个流程的核心是把人脸转换成特征，它的流程主要有4步，第一步是人脸检测，把人脸框框出来，然后做关键点定位，知道他的鼻子或者是嘴在哪里，第三步是在定位的基础上做人脸的矫正，因为人脸有可能是歪的或扭的，我要把它正过来，形成比较正的矫正的方式在这里。在这前提下，做一个跑人脸特征提取的模型，这样我就把人脸转换成一个几百维的特征。
在1：N的人脸识别的意思就是我预先存入了100张的人脸，我就一张张传进去，然后每张人脸都走前面这4步的流程，然后转换成特征，然后我存了100个特征存到我的数据库里，通过摄像头获取到当前的人脸，我就会取到一个特征，拿这一个特征跟数据库里边100个特征去做对比，你可以理解为算一个距离，我看他离哪个更近，我就认为他可能是属于每个人，当然中间可能会存在置信度或阈值判定的问题，因为有可能这100个人都不像。
在双目摄像头应用里面的人脸检测这部分，主要衡量的点还是要平衡准确率和算力的需求，因为3399的硬件的算力比较低，所以我可能也不是在原图上做处理，因为原图做处理它的计算需求还是非常高的，这部分我就会做图像的缩放。对于缩放问题，你缩放到多大，其实是跟我们的任务目标有关系，如果是你想识别距离比较远，就意味着这个人脸在图像里的占比比较小，我一缩放完可能就把人脸色缩放没了，我肯定没办法去识别与检测。
如果我们的场景是人脸面板机这种，人靠的很近，可能就两米或一米，人脸在画面里的占比比较多，我缩放一下它其实还是能检测出来的，这时候缩放还是可以的。我们做了一个人脸检测，把人脸缩放到320*224，然后通过我们的框架和库做了一些的加速的操作。如果你本身是做NPU，比如安防摄像头，就是在1080p的原图上做的话也可以，然后我检测到人脸去识别。
在关键点定位上和人脸矫正的算力需求比较低，因为关键定位一般都是比较小的模型，然后人脸矫正就是一个映射旋转，还有Opencv的函数就可以，这可能不是一个重点，它的消耗比较少。然后在特征提取这部分上是大家PK的地方，可能你在服务器级别上是一个非常大的模型，但是你在边缘端肯定就会要做一个小模型，这决定你的人脸底库N大概能存多少，因为你存的多可能就区分不出来。
这块模型同时还要评估你的算力，一秒能识别多少张人脸，你也许性能很强，但10秒才能识别出来一张人脸，这可能就失去了边缘端计算的意义，它太慢了，还不如你把这图像传回云端，由云端来做。至于这个人脸特征匹配就查找的过程，这部分相对还好，不是特别慢，但是当你底库N很大的时候，这部分是有优化空间，比如说上万，但如果只是几千这种级别，这部分的时间占比还是比较低的。
提到活体检测，我们这部分活体上用了一个偷懒的方法，我们直接拿双目来做。活体常有配合式、非配合式，配合式就点头、眨眼，非配合是可以用单目的直接做，或者用双目来做，或者用3D摄像头来做，我们实际上是用了一个简单双目，比如对于手机屏幕这种成像，就可见光的摄像头里面实际上是成出来像的，但是右侧的这张你看是这种进红外的的摄像头，它实际上在手机屏幕上成不出人脸，实际上就是靠这个方法通过同时在两个摄像头里做人脸检测，看看是不是都能找到，或者只是在近红外做人脸检测，能不能找到人脸，然后用可见光的那个人脸去做识别，可能大概是这样的方法来做，就是防屏幕的操作。
在GPU的这部分上，刚才有人提到用GPU是不是会比CPU好，上图展示了我们在RK3099的平台上做的一个效果。在GPU上是非常强，它只是一个四核的还是T860，这是比较旧的一部分的做法，可以看到我们用了GPU优化之后，就YOLOv2版本，可以达到了190毫秒，要用CPU跑可能要六七百毫秒，可以看到性能还是提高了几倍的竞争效果。如果你在更新一代的处理器上，在GPU比较强的情况下，它可能能做的事情会更多了。
产品案例：实现人脸面板机
人脸面板机的主芯片选择非常多，现在主流还是用海思，比如海思3516DV300的比较多，因为他可以支持双目，之前不少用RK3288和RK3399，摄像头你可以选择单目、双目、3D还是用USB摄像头MIPI摄像头，然后是屏幕的尺寸，你的接口是不是带NFC读卡还是指纹,是否测温，这些可能都是在产品设计时候考虑的做的事情，还包括你的外壳。
上图是基于RK3399板子做的一个安卓上的效果，比如软件部分，除了刚才我讲的1:N的人脸识别类的应用来说，可能有些底库管理、注册模块、支持批量导入、设备配置、日志管理，这些可能都是一些常用的。 在这基础上可能还会再做一个服务器的管理平台，做设备的管理，你做具体的业务相关的开发或者什么那些或支持二次开发。实际上是自己做门禁用，做打卡机用，所以说这部分也有一些需求。
