智东西（公众号：zhidxcom）
作者 | 程茜
编辑 | 漠影
智东西12月29日报道，今日，国内人形机器人头部玩家优必选（股份代码：9880.HK）正式在香港交易所主板挂牌上市，人形机器人第一股来了！
在上市仪式现场，优必选熊猫机器人优悠稳步走上舞台，向优必选科技创始人、CEO周剑递出锣锤，优必选首次亮相的全新一代工业版人形机器人Walker S手持另一个锣锤走向舞台中央，与周剑一起敲响开市锣。
截至今天13点左右，优必选股价表现平稳，波动不大，盘中股价高点涨至91港元/股，对应市值约380亿港元。
▲股价变化
与人具有类似外形与能力的人形机器人作为机器人产业的一颗明珠，其技术复杂度、研发投入等均属于产业中的最高水平。今年以来，前沿技术发展、国家政策支持、创业和投资活跃等诸多利好变量，让这一产业发展提速并受到更广泛关注，不少新产品出圈。
人形机器人产业迎来了前所未有的机遇期。但回首11年前，刚刚成立不久的优必选入局人形机器人，并期望最终将其推向商业化。由于当时行业几乎无先例可循，优必选只能摸着石头过河。持续的资金、研发、人才投入后，优必选走上了人形机器人发展的黄金期，同时公司也迎来了挂牌上市的高光时刻。
一、创始人周剑：十五年热血追逐机器人梦
从科幻电影到科研探索，人类一直没有停止过对机器人的探索和想象。上个世纪60年代，“机器人之父”约瑟夫·恩格尔伯格研制出第一台工业机器人，70余年后，机器人的形态、能力实现了跨越，距离科幻电影所刻画的形象越来越近，越来越多与真人类似的人形机器人诞生了。
这70余年，正是众多参与的机器人玩家将理想与现实的差距慢慢拉近。
不过，作为机器人产业中的一颗明珠，人形机器人的研发制造难度极高，其中涉及到技术、工程化、商业化等众多难题。这放到国内更是如此，相比于全球市场，国内对人形机器人探索起步较晚，因此部分核心零部件的国产化率较低。
高技术难度往往与高研发和生产成本相对应，鲜少有企业能持续性投入时间、资金。
优必选诞生之初，在人形机器人方面的研发也曾遇到过举步维艰的情况。
2008年前后，因儿时对机器人的热爱，优必选创始人、董事长兼CEO周剑一头扎进机器人领域创业。创业最困难时，他不惜选择将工厂、房子、车子等资产先后变卖用于资金周转。周剑早年在接受智东西采访时，回忆起这段经历，他曾感慨道，最初创业时并没有想到会困难到需要变卖家产，但面临困境他们选择了咬牙坚持。
▲优必选创始人、董事长兼CEO周剑
为什么这么难？因为周剑选择了一条当时与众不同的道路——将人形机器人真正实现商业化，并自研机器人核心零部件——伺服驱动器。当时国外很多厂家直接购买伺服驱动器生产人形机器人，这让此类产品的价格居高不下，因此想要用合理的成本量产，周剑坚持选择了自研。
▲Alpha系列
当优必选攻克了核心硬件难题之后，2014年就成功研发并生产了首款小型人形机器人Alpha。
然而，当时的机器人产业并不成熟，优必选受到了很多质疑声。升级版的Alpha 1S在人机交互方面还没有现在丰富易用，被人认为更像玩具机器人；还有因为当时国外多个玩家众筹跳票、产品拖延问世等，为这一行业的发展蒙上了一层阴影。这些现象都为周剑的“机器人梦”增加了一份不确定性。
但好在周剑坚持了下来，并带领着团队死磕人形机器人商业化，在公司成长的过程中，迎来了一个个技术突破、产品亮相里程碑。伴随着人形机器人产业的变迁，现在，优必选终于迎来黄金机遇期。
人形机器人是优必选的出发点、梦开始的地方。同时，优必选也将人形机器人的相关技术应用在了广泛的业务布局中，如人工智能教育、智慧物流、智慧康养、商用服务，以及面向消费者的产品等。
从人形机器人的根本出发，并在不同的业务线上开枝散叶，这也成为优必选持续在人形机器人赛道上长跑的坚实保障。
二、死磕人形机器人，从技术积累到商业化突围
这十多年来，优必选在成为人形机器人入局者的同时，也见证了国内这一产业发展的变迁。因此，从优必选的产品布局，我们可以大致抽象出十余年来国内人形机器人产业的发展脉络。
周剑曾说，优必选成立之时，全球没有几家能真正生产出商业化的人形机器人，中国也处在一个追赶者的阶段，很多人认为优必选的发展之路注定不平坦。
事实证明，周剑的坚持是正确的。
优必选在自研伺服驱动器的基础上，2012年发布首款小型人形机器人Alpha，又于两三年后接连拿出了两款升级产品Alpha 1S、Alpha 2，一步步升级了人形机器人的产品形态、肢体表现与人机交互能力。2016年，540台Alpha 1S登上春晚舞台，给当时的用户带来一场机器人震撼。
与此同时，优必选正式立项尝试大型人形机器人的研发。2018年，双足机器人Walker就在美国消费电子展（CES）大秀了一把，一年后，优必选秀出了带有双臂、更像人的Walker新一代。
▲左为第一代Walker，右为Walker新一代
在CES上，Walker可以与用户语音互动，完成开门、挂包、放音乐、拿物品等诸多任务。彼时，本田人形机器人ASIMO项目被传因研发成本高昂被终结，Walker新一代的亮相为人形机器人产业注入了新的活力。
2019年的央视春晚，优必选人形机器人第四次登上春晚，6台Walker与明星和舞蹈演员同台；2021年，熊猫机器人优悠和Walker X还在迪拜世博会中国馆亮相。
▲优必选Walker人形机器人登上央视春晚
2018年前后，除优必选外，国内研发人形机器人的企业仍然寥寥无几，由于国家相关政策的扶持、传统产业转型升级的带动，使得工业、服务机器人的产业规模快速增长。因技术的相似性，工业、服务机器人的成熟对于人形机器人发展具有积极意义。
2021年，特斯拉Optimus的入局再次激发了人形机器人产业的市场活力，从官宣项目，到去年展示搬箱子、浇花，今年Optimus已经可以捏鸡蛋、深蹲。马斯克希望未来Optimus能够取代大部分日常人类工作，这也为人形机器人的商用前景带来了不少信心。
这一市场的潜力正在加速释放。因此，这之后国内各路玩家扎堆入局，今年一年就有十余款人形机器人新品亮相，涉及互联网大厂、垂直赛道的头部玩家、创企等等。据智东西统计，2023年1月1日到12月6日，全球共有32家机器人企业获得累计超过50亿的融资。
与此同时，优必选已在人形机器人的商业化探索方面有所突破。比如商业化方面，Walker X已落地沙特NEOM新未来城。而在工业制造领域，优必选人形机器人Walker X已经在智慧工厂场景中进行了训练及测试，主要用于SPS智能分拣以及老化测试。Walker X可通过与无人搬运机器人AGV的联动，”嵌入”到高重复、低负载的生产流程中，从而提升工厂的效率及灵活性。目前，优必选正在与国内新能源汽车头部企业以及高端智能装备解决方案企业探索人形机器人在新能源汽车、3C电子、智慧物流等工业场景的应用。
▲Walker X工厂测试动图
今年年末，优必选Walker系列人形机器人也取得了新进展，为人形机器人版图再添一位新成员：工业版人形机器人Walker S。这款产品也在优必选港股上市仪式上首次亮相，为优必选敲响了上市铜锣。
▲Walker S
优必选既是人形机器人产业的探索者，也是见证者，产品落地的背后是其多年来在技术方面的深厚积累。
围绕着人形机器人，优必选已经布局了机器人运动规划和控制、伺服驱动器、计算机视觉和语音交互、SLAM及自主导航技术、视觉伺服操作和人机交互以及机器人操作系统应用框架ROSA等全栈式核心技术。截至2023年6月30日，优必选全栈式技术拥有1800余项机器人及人工智能相关专利，其中超900项为发明专利，超过380项为海外专利；2020年-2022年期间，优必选研发开支平均占年收入的比重超过50%。
此外，根据人民网研究院的《人形机器人技术专利分析报告》，优必选是全球范围内持有有效人形机器人技术专利数量最多的企业，有效发明专利位居中国第一、全球第二。
人形机器人的制造难度之高、研发投入之大，很少有其它赛道与之比拟，国内这一产业从0到1再到10、100的突飞猛进背后，离不开以优必选为代表的企业的坚持与积淀，其形成的全栈技术布局也能推动人形机器人上下游产业链的成熟，带动更多相关玩家发展，使得国内人形机器人生态链逐渐繁荣。
实际上，目前国内已经涌现出了一批具有行业领先地位的人形机器人产业链企业，如专注关节总成的三花智控、专注传感器的奥比中光、专注轴承的力星股份、专注滚珠/滚珠丝杠的汇川技术等。
综合来看，在政策、产业、生态的协同推动下，国内人形机器人产业将迎来拐点。
三、“守得云开见月明”，人形机器人利好频发
这个拐点的开篇，正是风靡全球一年有余的ChatGPT。
图灵奖得主、上海期智研究院院长姚期智在2023世界人工智能大会上提到，人工智能领域下一个挑战将是实现“具身通用人工智能”，即如何构建能够通过自我学习掌握各种技能并执行现实生活中的种种通用任务的高端机器人。ChatGPT引爆的前沿技术革命蔓延至今，人形机器人被公认为是具身智能的最佳载体，产业窗口期已来。
人形机器人有三大核心：小脑、大脑和躯干，其中大脑主要负责视觉、触觉等感知系统，从而实现步态控制等，大脑则负责逻辑推理、决策、规划与环境交互，这也是制约人形机器人落地的关键。
此前，各家推出的人形机器人演示时，往往步履蹒跚、动作颤颤巍巍很大程度上都与机器人的小脑、大脑有关。
大模型的价值就在于能让机器人变得更聪明，让人形机器人执行各种泛化任务，使得其的理解能力得到跨越式升级。
因此，今年11月，工业和信息化部发布的关于印发《人形机器人创新发展指导意见》的通知，也重点提到以大模型等AI技术突破为引领，在机器人已有成熟技术基础上，重点在人形机器人“大脑”和“小脑”、“肢体”等关键技术，以及技术创新体系等方面取得突破。
同月，优必选、小米、京城机电共同成立了全国首家省级人形机器人创新中心北京人形机器人创新中心，拟开展通用人形机器人本体原型、人形机器人通用大模型等5大重点任务攻关。这是全国首家省级人形机器人创新中心，法定代表人为优必选CTO熊友军。
再加上前文提到的人形机器人产业热潮涌起，巨头、创企入局，都预示着这一产业已经到达新的发展阶段。
不过仍需行业认识到的一点是，人形机器人因其技术难度高，牵扯到的参与者也众多。因此，产业链上下游、产学研界的共同参与、合作，或许能在政策支持、市场热潮涌起的放下让这一产业更快迸发出不一样的火花。
这一节点，优必选的成功上市，也将成为国内人形机器人产业发展的一大强心剂。比亚迪联合创始人、正轩投资董事长、优必选董事夏佐全谈道，人形机器人的商业落地场景目前已经更加确定，人形机器人应用未来大有可为。
站在新的历史节点，优必选仍将继续投入研发。根据招股书，优必选拟募资13.09亿港元，其中约47%将用于进一步提升研发能力以加强公司核心技术及产品服务。
毫无疑问，现在人形机器人产业正具备天时地利人和的优势，在以优必选为代表的众多国内玩家助力下，国内人形机器人产业或将开启“逆袭”。
结语：机器人产业：长坡厚雪、久久为功
科技赛道的玩家想要成功，从来都不是一蹴而就，大多都需要多年的坚守才能熬过无人问津的寒窗苦旅，最终穿越时间，撬开新浪潮的大门转换为划时代的馈赠。
优必选亦是如此，常出没于科幻电影的人形机器人，很少有人率先窥探到这一产业的巨大机遇期，坚持的价值就尤为可贵。
正是如周剑这样一批批前赴后继的行业先驱，才让人形机器人产业伴随着这一波市场机遇踏上新的征程。全球人形机器人产业或许会在不远的将来被推向新的高潮。
当下，国外巨头玩家、国内创企纷纷官宣了人形机器人的商业化进程，有少数玩家也宣布即将实现量产。人形机器人正走向关键的商业化机遇期。同时，以大模型为代表的前沿技术正在推动人形机器人产业的跨越式发展，使得这一机器人在更强大、更智能的同时，进入家庭并代替人们完成更多重复、无聊的任务的可能性更高。人形机器人正一步步抛弃掉人们对其的诸多刻板印象，一步步走近我们的生活。
据国际投行高盛预测，到2035年，人形机器人市场规模有望达到1540亿美元。人形机器人这一极其复杂系统化的工程，需要产业链上下游不同玩家的共同参与、协作，其市场爆发出的巨大潜力，也为提振相应产业发展提供了助力。
因此，一旦人形机器人迈过商业化这道坎，其带来的积极意义与产业价值将不可估量，但要让人形机器人走进千家万户，参与玩家任重道远。
