智东西（公众号：zhidxcom）
作者 | 程茜
编辑 | 心缘
这半年来，人形机器人玩家无疑已经成为机器人产业中的吸金顶流，半年17起融资事件金额超20亿元，囊括了银河通用、星动纪元、星海图、星尘智能等一众明星创企，诞生了宇树科技近10亿元、银河通用7亿元融资等多笔大额融资。
机器人这一产业的研究早期集中在高校和科研机构，其中清华大学和上海交通大学是我国机器人研究历程较为悠久的院校，因此这一波人形机器人创业热潮中呈现出“北清华、南交大”的格局，人形机器人竞赛的创业者中有14位来自清华大学和上海交通大学。
其中，清华大学背景的有10位，涉及7家企业，分别是星动纪元陈建宇，银河通用王鹤，加速进化程昊、赵明国，星海图高继扬、赵行、许华哲，松延动力姜哲源，千寻智能高阳，动易科技任晓雨。
上海交通大学背景的有4位，涉及3家企业，分别是智元机器人闫维新、宋海涛，傅利叶顾捷，UniX AI王贺升。
▲人形机器人创企中的“清华帮”（智东西制图）
▲人形机器人创企中的“交大帮”（智东西制图）
一、北清华：去年扎堆成立，拿下上半年最大天使轮融资
人形机器人作为当下全球科技竞争的焦点，国内清华系的7位创始人已经冲到了最前线。其中多家创企已经展现出了人形机器人在量产、能力进阶等方面的诸多亮点。
上个月星动纪元发布首款产品级人形机器人、银河通用Galbot预计在2026年量产、加速进化的人形机器人完成原地起身高难度动作……
▲“清华帮”人形机器人创企融资、产品进程（智东西制图）
1、星动纪元陈建宇：90后清华博导，人形机器人已迭代6次
已经位列国内人形机器人研发的第一阵营的星动纪元，该团队在2022年就完成了第一代人形机器人研发，至今已迭代6次，拿到联想创投领投的过亿元融资。
星动纪元创始人陈建宇的另一重身份是清华大学交叉信息研究院助理教授。陈建宇从清华大学毕业就前往美国加州大学伯克利分校攻读博士学位，随后回到母校开启了人形机器人研发之路。
8月19日，星动纪元发布了新一代产品级人形机器人星动STAR 1，硬件方面实现了灵巧手XHAND等核心零部件自研。
▲星动纪元创始人陈建宇和人形机器人小星Max
2、银河通用王鹤：90后北大博导，拿下今年最大天使轮融资
拿下今年迄今最大天使轮融资的银河通用，同样是国内人形机器人赛道中备受关注的创企。
银河通用的掌舵人王鹤同样身兼数职，他不仅是银河通用创始人，还是北京大学前沿计算研究中心助理教授和博士生导师。
6月14日，银河通用发布首代具身大模型机器人Galbot G1，在上个月的世界机器人大会上五天真机演示了机器人在工厂车厂、商业零售场景中的应用。其通过合成数据训练，能实现任意材质物体的抓取成功率高达95%。
▲银河通用创始人、CEO王鹤和人形机器人Galbot
3、加速进化程昊：“师徒”联手，2个月完成首款产品研发
加速进化是国内人形机器人“师徒”创业的代表。
加速进化的创始人程昊是清华大学自动化系本硕，进入清华后，程昊就一门心思投身到机器人中，本科加入机器人实验室做机器人踢足球，师从清华大学自动化系研究员、机器人控制实验室主任赵明国，如今赵明国身兼加速进化首席科学家。
此前，程昊还在字节跳动任职，担任飞书产品副总裁。看到马斯克人形机器人、OpenAI的ChatGPT发布，让这对师徒看到了入局人形机器人热潮的契机，去年6月成立加速进化，目前已完成首款人形机器人研发，刚刚完成新一轮亿元融资。
▲加速进化创始人程昊（左）、加速进化首席科学家赵明国（右）
今年4月，加速进化的人形机器人BR002就复现了波士顿动力人形机器人原地起身的动作。上个月，在世界机器人大会上，Booster T1展示了手抛球、踢球、叶问蹲等高难度动作。这家创企目前已经完成了2轮数千万元融资。
▲加速进化人形机器人BR002复现波士顿动力人形机器人原地起身（因上传大小限制，动图略有加速）
4、星海图创始人：三位创始人出身清华，获多家顶级风投青睐
星海图的联合创始人有四位，三位出身于清华大学。
星海图CEO高继扬毕业于清华大学电子系。此前在商汤科技、Waymo、Momenta有多段工作经历。和他相识已久的赵行、许华哲均是清华大学交叉信息研究院助理教授、博士生导师。
▲高继扬、许华哲、赵行（从左至右），右图为人形机器人R1
这一集结了学界和产业界人士的创企2023年5月成立，之后就进入了多家顶级风投机构的视野，成立4个月拿到千万美金融资，投资方包括IDG资本、BV百度风投、金沙江创投等。
去年，该公司在自研矢量控制底盘X1、准直驱电机超轻型机械臂产品A1的基础上，构建了全尺寸轮足双臂仿人形机器人R1。他们的愿景是“全球部署100亿台机器人，去服务100亿人口”。
5、松延动力姜哲源：师从星动纪元创始人，人形机器人、仿生机器人头已推出
松延动力创始人、董事长姜哲源1998年出生，他曾在清华师从星动纪元的创始人陈建宇，并担任星动纪元联创。但据了解，后期因技术路线和理念问题，姜哲源选择单独创业，2023年9月成立松延动力。
该公司目前已经研发了主打高动态性能的N1和主打中尺寸多自由度的Dora两款人形机器人，可以实现单腿站立、跳跃、跑步等动作。在仿生人脸方向，松延动力还打造了单头29个自由度的仿生机器人头Hobbs，可以实时仿真人脸表情，做出张嘴、皱眉、微笑等多种表情。
▲松延动力人形机器人N1运动性能演示
6、千寻智能高阳：成立4个月完成2轮融资，具备多任务连续泛化能力
千寻智能联合创始人高阳是清华大学交叉信息学院助理教授、清华大学视觉与具身智能实验室主任、博士生导师，创始人是前珞石机器人CTO韩峰涛，目前千寻智能成立4个月就完成两轮融资，顺为资本在投资方阵营。
高阳在具身智能、机器视觉、机器学习领域拥有十年的研究经验，据了解，此前其开发的利用视觉语言模型进行机器人任务理解与规划的ViLa模型，还曾被应用到Figure 01的规划设计中。
在这些研究成果的基础上，千寻智能的人形机器人拥有了多任务的连续泛化能力，由模型进行训练，能应对杯子翻倒、透明反光材质、障碍物识别等多种情况。
▲千寻智能联合创始人高阳（图源：智源社区）
7、动易科技任晓雨：先后任职优必选、傅利叶，人形机器人软硬件齐发力
动易科技创始人、CEO任晓雨2016年从清华大学毕业，后续先后任职于优必选和傅利叶智能，这两家都是目前国内人形机器人产业中的重要参与玩家。
近日，这家创企被曝完成数千万元天使轮融资，峰瑞资本、Z基金（智谱生态基金）领投，信雅达、水木清华校友种子基金跟投。
这家创企正在从人形机器人的软硬件两个层面发明，开发行为运动AI智能体和人形机器人本体。据了解，该公司可能在明年发布人形机器人Demo。
可以看出，清华系学子已经成为当下科技行业中最活跃的创业力量，从大模型到机器人，在最前沿的产业中发挥自己的力量。
二、南交大：上海交大3位机器人专家入局，创企成立一年估值达70亿
上海交通大学作为人形机器人创业热潮中的另一股力量，虽然相比清华大学创企数量并不多，但其含金量同样不容小觑。
“交大帮”有创始人是90后“华为天才少年”稚晖君的智元机器人，成立15个月就获得7轮融资，估值已经超过70亿元，得到国内汽车大厂北汽、上汽、比亚迪注资；还有去年7月发布第一代通用人形机器人GR-1便开始量产交付的傅利叶；以及已发布人形机器人产品的最年轻创企UniX AI，于今年4月由00后耶鲁大学博士回国创立……
▲“交大帮”人形机器人创企融资、产品进程（智东西制图）
1、智元机器人：两位机器人专家入局，估值超70亿元
智元机器人的创始团队，除了知名的“华为天才少年”稚晖君，还有上海交通大学博士生导师闫维新、上海交通大学AI研究院副院长宋海涛这2位机器人方向的权威专家。
▲智元机器人联合创始人闫维新（左）、宋海涛（右）（图源：WAIC、新华网）
去年，稚晖君从华为离职创业后，就与闫维新一拍即合组建了创始团队。去年8月，智元机器人首款人形机器人“远征AI”亮相，时隔一年，又发布“远征”与“灵犀”两大系列共五款商用人形机器人，预估今年发货量达到300台左右。
▲智元机器人在世界机器人大会上展出
在融资方面，智元机器人已经完成7轮融资，估值达到70亿元。
2、傅利叶顾捷：从康复切入人形赛道，本月二代人形机器人将亮相
相比于其他几家人形机器人创企，傅利叶的成立时间较早。傅利叶成立于2015年，最初入局的方向是康复机器人，去年7月宣布切入人形机器人赛道。
▲傅利叶创始人顾捷、傅利叶智能人形机器人GR-1
顾捷2003年于上海交通大学毕业。去年，傅利叶推出首款人形机器人GR-1，实现量产，GR-1具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等功能。本月，傅利叶即将发布新一代人形机器人。
3、UniX AI王贺升：机器人顶会唯一中国内地主席，联手耶鲁博士
今年7月，UniX AI宣布上海交通大学特聘教授、机器人顶会IROS2025大会总主席王贺升，将担任首席科学家。
王贺升是国内最早开始机器人研究的专家之一，同时也是IROS成立以来唯一一位中国内地主席。同时，这家创企的创始人是00年出生的杨丰瑜，从耶鲁大学计算机专业博士毕业后，回国创办了UniX AI。
▲上海交通大学特聘教授、机器人顶会IROS2025大会总主席王贺升、UniX AI首席科学家王贺升（图源：中国电信）,轮式人性机器人Wanda
今年4月UniX AI成立后，研究团队用5个月完成了轮式人性机器人Wanda的研发，可以完成抓取豆腐、衣服分类等面向家庭场景的诸多任务。
三、北清华、南交大，撑起人形机器人创业半壁江山
这些前赴后继入局机器人创业大展身手的科研人员，依托清华大学和上海交通大学的机器人研发，已经成为当下火热人形机器人创业浪潮的中坚力量。
清华大学和上海交通大学的机器人研究可以追溯至20世纪70年代。
清华大学在1978年成立了AI与智能控制教研组，在1982年到1984年间，确定了以智能机器人作为主要的研究方向。随后伴随着对AI及机器人等学科的探索深入，清华大学的学科设置更加细化，于1985年成立了智能机器人实验室，1990年成立智能技术与系统国家重点实验室。
▲参与清华大学智能机器人实验室建设的科研人员合影（左一为张钹院士）（图源：人文清华）
清华大学智能机器人实验室成立后，中国科学院院士、清华大学人工智能研究院名誉院长张钹成为当时的实验室负责人，并引进了国内第一台机器人PUMA560。他将研究方向定为机器人在矿山、工业生产等场景的应用，同时在智能汽车、汉字识别、语音识别、自然语言理解等方向开展研究。
▲机器人PUMA560（图源：ResearchGate）
清华大学积蓄的这些科研力量，已经成为当下研发团队创新成果不断涌现的养料。
今年3月，星动纪元联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym，降低人形机器人算法开发门槛；今年4月，清华大学人工智能研究院智能机器人中心主任孙富春透露，该中心已经研发出了具备视觉、压触觉、视触觉、声音和位置可感知模态的灵巧手，拥有12自由度柔性手、刚性的二指手、触觉感知五指手等多种形态的灵巧手。
再来看上海交通大学的机器人研究历程。1979年建立的机器人研究室是上海交通大学机器人研究所的前身，其成立时间比清华AI与智能控制教研组晚一年。这一研究室刚成立时的研究方向就确定为工业机器人、肌电假肢，并且于1990年研制了上海一号机器人，应用到了桑塔纳轿车国产化中的转向摇臂焊接中。
发展至今，上海交通大学在人形、足式等仿生机器人领域已经发布了多个研究成果。
今年5月，上海交通大学机械与动力工程学院教授高峰团队推出六足导盲机器人，该机器人可自主导航至目的地、动态躲避障碍、识别红绿灯等；今年6月，上海交通大学先进微纳米制造技术实验室实现了无尾扑翼机器人的多模态运动，机器人可以做到飞行、爬行、自翻正、水平起飞。
▲无尾扑翼机器人的多模态运动（因上传大小限制，动图略有加速）
从上个世纪发展至今，国内机器人产业已经有了突飞猛进的进展。一方面，工业、医疗等场景的机器人已经可以帮助人们执行各类任务，另一方面，人形等仿生创新形态的机器人成为硬科技行业的集大成者，并依托于这些从清华、交大中走出的优秀学子，逐渐走进现实。
结语：政策、人才、资本、场景加持，人形机器人爆发机遇已来
人形机器人产业正面临政策利好、技术进步、市场潜力大、资本青睐等机遇，处于快速发展的关键阶段。
工信部印发的《人形机器人创新发展指导意见》为人形机器人创新体系、技术创新能力提升设定了时间表；AI、高端制造、创新材料等技术的发展，为人形机器人的性能和智能化程度提升提供了条件；我国拥有庞大的人口基数和多样化的市场需求，人形机器人在工业、服务、特种领域的应用前景大；还有多家创投机构抢滩布局，上半年诞生多笔大额融资。
人形机器人创企蓄势待发，清华、交大出身的人才加持，正联动各路产业要素，加速人形机器人的量产、落地。
