机器人前瞻（公众号：robot_pro）
作者 | 钟宸
编辑 | 漠影

机器人前瞻报道，7月9日，1X发布25自由度（DOF）灵巧手。在外观上，灵巧手延续了NEO人形机器人的既往风格，外表包裹了软聚合物，具备高分辨率触觉传感能力和顺应性功能。

该灵巧手自由度的分布方式模仿了人类的解剖学结构，1X宣称，该灵巧手在精细操作上达到或超越了人类的表现，可实现按颜色筛选葡萄、抓住富有弹性的软球、使用手语交流等操作。在其发布的视频内，该灵巧手完成了摘取葡萄、拧灯泡、搭积木以及捡螺丝等多项操作。

▲灵巧手在摘葡萄（来源：1X）

▲灵巧手在拧灯泡（来源：1X）

▲灵巧手在搭积木（来源：1X）

▲灵巧手在捡螺丝（来源：1X）

1X认为，模型、感知栈、双腿等决定机器人与真实世界接触的效果，而灵巧手则决定了它在真实世界可完成的工作以及对工作的认知，从而决定了任何基于该平台进行开发的工程师能实现什么效果。一个配备两指夹爪的人形机器人将会限制开发者的能力，目前限制上限的不再是软件，而是手臂的末端。

▲灵巧手可反向弯折一定角度（来源：1X）

据悉，新灵巧手将成为每一台NEO的标配。该灵巧手完全由1X自研，通过1X腱驱动系统（1X Tendon Drive）在约5:1至15:1的低传动比下运行准直驱（quasi-direct-drive）肌腱。所有25个自由度（手指和手掌中有22个动作自由度，手腕处有3个）都具备原生力控能力和完全的反向驱动性。

这双灵巧手具备IP68级防水能力，且符合食品安全标准，拇指CMC关节（腕掌关节）的峰值扭矩达到3.5Nm，手指MCP关节（掌指关节）达到2.6Nm，远端屈曲力（distal flexion forces）达45N，手腕可提供17.75Nm的扭矩。1X称，凭借±0.2mm的定位精度，它们可以在微小物体领域进行工作（和感知）。

用户按压手指时，该灵巧手具会做出相应的反应，并准确反馈用户施加的力道。力量通过相同的物理路径传递出去，同时信息也沿着同一物理路径反馈回来，这种力透明度，可使外界物理接触转化为精确的测量数据。

且该产品在指尖和接触面上具备高分辨率触觉传感能力，能够感知可测量法向力（normal force）、接触位置和剪切力（shear）。而这使得NEO机器人能够察觉物体何时开始滑落，并进行实时响应。可视化数据显示了接触法线、握手期间的压力热力图，以及在不造成损坏的情况下对折纸进行抓取。

1X称，组件和完整的手指组件已经通过了数百万次测试循环，驱动单元在极端温度下接受了测试，手腕关节已被证实在高负载下可靠运行超过200万次。

值得注意的是，这双灵巧手具备顺应性功能。结合低传动比、腱驱动和低远端惯性（distal inertia），使得外部冲击可以安全地反向驱动手指，1X称该灵巧手可对外界冲击做出顺应或让开的动作（如被拍打、被锤子砸、被关闭的抽屉夹住等）。

同时，该灵巧手集成了1X自主研发的电机、定制电子设备、嵌入式传感、专有肌腱系统、紧凑型传动装置以及针对手部量身定制的固件，实现了深度的垂直整合。该公司在专属生产线上使用高良率工艺制造该灵巧手，并进行全面的下线检测，目前已生产数百只，且具备在今年生产10000只灵巧手的能力。

1X最初名为Halodi Robotics，是2014年由Bernt Øivind Børnich在挪威奥斯陆创立的机器人技术公司，目前总部位于美国加利福尼亚州帕洛阿尔托。Bernt Øivind Børnich目前担任CEO一职，他毕业于奥斯陆大学机器人与纳米电子学专业。

▲Bernt Øivind Børnich（来源：领英）

公司官网显示，2018年，1X研发出了全球扭矩重量比最高的伺服电机Revo1，该电机为需要低传动比的应用场景以及需要灵活结构的机器人系统而设计。该公司后续研发的EVE轮式人形机器人，于2022年实现了工厂场景的部署。

次年，1X押注家庭场景人形机器人应用，并于2024年首次发布NEO人形机器人。该机器人升级版本NEO Gamma在2025年推出，同年，1X宣布已与英伟达展开研究合作。

资本及人员动向上，2023年3月，1X宣布完成A2轮融资，共筹集到2350万美元（约合人民币1.60亿元），OpenAI旗下创业基金领投此轮融资。次年1月11日，1X宣布完成1亿美元（约合人民币6.79亿元）B轮融资，瑞典风投基金EQT Ventures领投，新投资者Samsung NEXT、现有投资者Sandwater、Skagerak Capital和Nistad集团参投。

该公司还在2025年1月宣布已收购人形机器人初创公司Kind Humanoid，今年6月25日，1X宣布Tom Sanocki将担任公司的工程副总裁，据介绍，他曾在Meta公司的Horizon Worlds项目中领导了四个工程团队。